De DAF YA-126 is begin jaren 50 ontwikkeld samen met zijn grotere broers de DAF YA-328 en YA-314. Vanaf 1955 tot 1960 zijn er ongeveer 3500 stuks gemaakt in diverse uitvoeringen.
De Wapendrager is net als de YA-328 voorzien van een H-aandrijving. Hierbij wordt de kracht van de motor eerst naar links en rechts verdeeld en daarna met aandrijfassen naar de voor- en achterwielen. Deze opbouw maakt het mogelijk dat de YA-126 volledig onafhankelijke wielophanging heeft.
In de H-aandrijving (*) zit slechts een centraal differentieel. Hierdoor zijn, zodra de voorwielaandrijving ingeschakeld is, de wielen aan een zijde van het voertuig gesperd zijn (lengte-sper). Hierdoor zijn de terreineigenschappen goed.
Om de aandrijving te beschermen heeft de YA-126 twee reservewielen aan weerszijde van het voertuig die als steunwielen dienst kunnen doen.
De YA-126 is ook met lier gemaakt.
De YA-126 is midden jaren 80 afgevoerd uit de bewapening. Er is geen echte opvolger. De taken zijn verdeeld tussen Landrover 109 en DAF YA-4440.
